Nato a Mas-Saintes-Puelles nel 1182 circa, e cresciuto in una nobile famiglia della Linguadoca, combatté giovanissimo contro gli albigesi. Trovandosi poi alla corte di Giacomo I d’Aragona, strinse amicizia con san Raimondo di  Peñafort, con l’aiuto del quale, e del re, fondò l’Ordine di Santa Maria della Mercede (i mercedari), dopo una visione della beata Vergine Maria, apparsagli nella notte tra l’uno e il due agosto 1218. L’Ordine è dedito in modo particolare al riscatto ed alla redenzione morale degli schiavi, dei quali presto san Pietro si era preoccupato; egli diresse i mercedari per trent’anni, e diffuse l’Ordine per tutta la Spagna. Da un viaggio a Valencia e a Granada riportò quattrocento schiavi riscattati dai mori; inoltre, andò due volte in Africa, anche a rischio della vita, liberando più di ottocento prigionieri.
La morte lo coglierà nel 1258, a Barcellona, e la sua canonizzazione avverrà nel 1657. L’Ordine, dopo un secolo di vita, aveva liberato ventiseimila prigionieri.